Contohnya: jika masa pecutan dan nyahpecutan ditetapkan terlalu kecil, motor servo akan menghasilkan jitter inersia yang tinggi apabila ia tiba-tiba bermula atau berhenti... Masalah ini boleh diselesaikan dengan meningkatkan masa pecutan dan nyahpecutan masing-masing.
Berikut adalah pilihan analisis netizen tentang punca-punca motor servo jitter untuk rujukan anda:
satu
Sudut Pandangan 1
Apabila motor servo bergetar pada kelajuan sifar, seharusnya keuntungan ditetapkan tinggi, dan nilai keuntungan dapat dikurangkan. Jika motor bergetar semasa dimulakan dan motor dimatikan, kemungkinan besar penyebabnya ialah urutan fasa motor tidak betul.
dua
Sudut Pandangan 2
1. Apabila pelarasan keuntungan PID terlalu besar, mudah untuk menyebabkan kegelisahan motor, terutamanya selepas menambah D, jadi ia sangat serius, jadi cuba tambah P dan kurangkan I. Sebaiknya jangan tambah D.
2. Jitter juga akan berlaku apabila pendawaian pengekod tidak disambungkan dengan betul.
3. Inersia beban terlalu besar, gantikan motor dan pemandu dengan yang lebih besar.
4. Jika gangguan pada port input analog menyebabkan kegelisahan, tambahkan gelang magnet pada talian input motor dan talian input kuasa pemacu servo untuk menjauhkan talian isyarat daripada talian kuasa.
5. Terdapat juga motor antara muka pengekod berputar. Pembumian yang lemah boleh menyebabkan getaran dengan mudah. ,
gambar
Tiga
Sudut Pandangan 3
① Pendawaian servo:
a. Gunakan kabel kuasa standard, kabel pengekod dan kabel kawalan untuk memeriksa sama ada kabel tersebut rosak;
b. Periksa sama ada terdapat sebarang punca gangguan berhampiran talian kawalan, dan sama ada ia selari atau terlalu dekat dengan kabel kuasa arus tinggi berdekatan;
c. Semak sama ada terdapat sebarang perubahan dalam potensi terminal tanah, dan pastikan pembumian adalah baik.
② Parameter servo:
a. Tetapan keuntungan servo terlalu besar. Adalah disyorkan untuk melaraskan semula parameter servo secara manual atau automatik;
b. Sahkan tetapan pemalar masa penapis maklum balas kelajuan. Nilai awal ialah 0. Anda boleh cuba meningkatkan nilai tetapan;
c. Tetapan nisbah gear elektronik terlalu besar, disyorkan untuk memulihkannya ke tetapan kilang;
d. Untuk resonans sistem servo dan sistem mekanikal, cuba laraskan frekuensi dan amplitud penapis harmonik.
③ Sistem mekanikal:
a. Gandingan yang menyambungkan aci motor dan sistem peralatan diimbangi dan skru pelekap tidak diketatkan;
b. Siratan takal atau gear yang lemah juga boleh menyebabkan perubahan tork beban. Cuba berlari tanpa beban. Jika ia adalah normal semasa operasi tanpa beban, periksa sama ada terdapat sebarang kelainan pada bahagian penyambung sistem mekanikal;
c. Sahkan sama ada inersia beban, tork dan kelajuan terlalu besar, dan cuba berjalan tanpa beban. Jika operasi tanpa beban adalah normal, kurangkan beban atau gantikan pemacu dan motor dengan kapasiti yang lebih besar.
gambar
Empat
Sudut Pandangan 4
Jitter motor servo disebabkan oleh kerosakan pada struktur mekanikal, gelung kelajuan, papan pampasan sistem servo dan penguat servo, inersia beban, bahagian elektrik, dll.
Wu
ringkaskan
1. Getaran yang disebabkan oleh struktur mekanikal boleh dibahagikan kepada dua situasi:
1) Jitter tanpa beban:
a. Asas motor tidak kuat, kekakuan tidak mencukupi, atau penetapan tidak ketat.
b. Bilah kipas rosak, memusnahkan keseimbangan mekanikal rotor.
c. Aci mesin bengkok atau retak. Ia boleh diselesaikan dengan mengetatkan skru, menggantikan bilah kipas, menggantikan aci mesin, dsb.
2) Jika ia bergetar selepas menambah beban, ia biasanya disebabkan oleh kerosakan pada peranti penghantaran. Ia boleh dinilai bahawa terdapat kecacatan pada bahagian berikut:
a. Takal tali pinggang atau gandingan berputar tidak seimbang.
b. Garis tengah gandingan tidak konsisten, menyebabkan motor dan paksi mekanikal penghantaran tidak bertepatan.
c. Sambungan tali pinggang penghantaran tidak seimbang. Ia boleh diselesaikan dengan membetulkan peranti penghantaran untuk mengimbanginya.
2. Jitter yang disebabkan oleh masalah gelung kelajuan:
Keuntungan integral gelung kelajuan, keuntungan berkadar gelung kelajuan, keuntungan maklum balas pecutan dan parameter lain adalah tidak sesuai. Lebih besar keuntungan, lebih besar kelajuan, lebih besar daya inersia, lebih kecil sisihan, dan lebih mudah untuk menghasilkan jitter. Menetapkan keuntungan yang lebih kecil boleh mengekalkan tindak balas kelajuan dan mengurangkan kegelisahan.
3. Jitter yang disebabkan oleh kerosakan pada papan pampasan dan penguat servo sistem servo:
Motor tiba-tiba kehilangan kuasa dan berhenti semasa pergerakan, mengakibatkan kegelisahan besar, yang berkaitan dengan terminal pendawaian yang tidak betul bagi penguat servo BRK dan parameter tetapan. Anda boleh meningkatkan pemalar masa pecutan dan nyahpecutan dan menggunakan PLC untuk menghidupkan atau memberhentikan motor secara perlahan supaya ia tidak bergegar.
4. Jitter yang disebabkan oleh inersia beban:
Masalah dengan rel panduan dan skru menyebabkan inersia beban meningkat. Inersia putaran rel panduan dan skru mempunyai pengaruh yang besar terhadap ketegaran sistem penghantaran motor servo. Di bawah keuntungan tetap, lebih besar inersia putaran, lebih besar ketegaran, dan lebih mudah untuk menyebabkan motor bergetar; semakin kecil inersia putaran, semakin kecil ketegaran, dan semakin kecil kemungkinan motor bergetar. . Motor boleh dihalang daripada bergegar dengan menggantikan rel panduan dan skru dengan diameter yang lebih kecil untuk mengurangkan momen inersia dan dengan itu inersia beban.
5. Jitter yang disebabkan oleh bahagian elektrik:
a. Disebabkan oleh faktor seperti brek tidak dihidupkan dan voltan suap balik tidak stabil. Periksa sama ada brek dihidupkan, tambahkan fungsi servo sifar kawalan vektor pengekod, dan keluarkan tork tertentu untuk menyelesaikan jitter dengan mengurangkan tork. Jika voltan maklum balas tidak normal, anda harus terlebih dahulu menyemak sama ada kitaran getaran berkaitan dengan kelajuan. Jika ia berkaitan, anda harus menyemak sama ada terdapat kerosakan pada sambungan antara gelendong dan motor gelendong, sama ada gelendong dan penjana nadi yang dipasang di hujung motor gelendong AC rosak, dsb., jika tidak, Kemudian anda harus menyemak sama ada terdapat kerosakan pada papan litar bercetak, dan papan litar perlu diperiksa atau dilaraskan semula.
b. Gegaran mendadak motor semasa operasi kebanyakannya disebabkan oleh kehilangan fasa. Anda harus menumpukan pada memeriksa sama ada cair fius ditiup, sama ada sesentuh suis baik, dan mengukur sama ada terdapat kuasa dalam setiap fasa grid kuasa.
