Prinsip, kelebihan dan kekurangan pengurang RV dan pengurang harmonik
Pengurangan RV:
RV digunakan untuk tiga sendi pinggang dan kaki siku robot dengan tork yang besar, dan untuk robot industri dengan beban besar, RV digunakan untuk paksi pertama, kedua dan ketiga. Berbanding dengan pengurang harmonik, kunci kepada pengurang RV terletak pada teknologi pemprosesan dan teknologi pemasangan. Pengurang RV mempunyai kekuatan keletihan yang lebih tinggi, kekakuan dan jangka hayat. Tidak seperti transmisi harmonik, ketepatan pergerakan akan berkurangan dengan ketara apabila masa penggunaan meningkat. Kelemahannya ialah berat berat dan dimensi besar.
gambar
▲Pengurang jenis RV-E▲
Pengurang harmonik:
Digunakan untuk robot industri dengan beban kecil atau paksi hujung robot besar, pengurang harmonik ialah sejenis peranti penghantaran harmonik. Peranti penghantaran harmonik termasuk pemecut harmonik dan pengurang harmonik. Pengurang harmonik terutamanya termasuk: spline tegar, flexspline, galas dan penjana gelombang, keempat-empatnya amat diperlukan. Antaranya, bilangan gigi spline tegar adalah lebih besar sedikit daripada flexspline. Ciri-ciri pengurang harmonik untuk robot kecil ialah saiz kecil, ringan, kapasiti galas beban yang besar, ketepatan pergerakan yang tinggi, dan nisbah penghantaran satu peringkat yang besar.
gambar
▲Pengurang harmonik▲
Kedua-duanya mesh dengan perbezaan gigi yang kecil. Perbezaannya ialah gear utama dalam harmonik adalah fleksibel. Ia memerlukan ubah bentuk berkelajuan tinggi berulang, jadi ia agak rapuh dan mempunyai kapasiti galas beban yang terhad dan hayat perkhidmatan. RV biasanya menggunakan kincir cycloidal. Harmonik digunakan untuk menggunakan bentuk gigi involute. Kini sesetengah pengeluar menggunakan bentuk gigi dua arka. Bentuk gigi ini jauh lebih maju daripada involute.
Dua gergasi pengurang ialah Nabtesco dan Hamonica Drive. Mereka hampir memonopoli pengurang robot dunia. Kedua-dua pengurang ini mempunyai ketepatan pemprosesan tahap mikron. Sukar untuk mencapai kebolehpercayaan yang tinggi dalam peringkat pengeluaran besar-besaran, apatah lagi operasi berkelajuan tinggi beribu-ribu revolusi, dan jangka hayat yang panjang.
Pengurang harmonik terdiri daripada empat komponen asas: flexspline, penjana gelombang, spline tegar, dan galas.
Diameter luar flexspline adalah lebih kecil sedikit daripada diameter dalam spline tegar, dan biasanya flexspline mempunyai 2 gigi kurang daripada spline tegar. Bentuk elips penjana gelombang menentukan bahawa titik sentuhan gigi flexspline dan spline tegar diedarkan pada dua sisi bertentangan antara pusat elips. Semasa putaran penjana gelombang, bahagian sentuhan flexspline dan gigi gear tegar mula bercantum. Untuk setiap putaran 180 darjah mengikut arah jam penjana gelombang, flexspline adalah bersamaan dengan putaran lawan jam spline tegar dengan perbezaan nombor gigi. Pada dua lokasi simetri 180 darjah, lebih daripada 30% daripada jumlah bilangan gigi dipasang pada masa yang sama, yang juga menyumbang kepada penghantaran tork yang tinggi.
Berbanding dengan pengurang harmonik, transmisi RV ialah transmisi yang baru muncul. Ia dibangunkan berdasarkan penghantaran planet pin-pendulum tradisional. Ia bukan sahaja mengatasi kelemahan penghantaran pin-pendulum am, tetapi juga mempunyai ciri-ciri saiz kecil, ringan, Ia mempunyai beberapa kelebihan seperti julat nisbah penghantaran yang besar, jangka hayat, ketepatan yang stabil, kecekapan tinggi, dan penghantaran yang lancar .
gambar
Pengurangan RV terdiri daripada roda pin sikloidal dan pendakap planet. Ia digunakan secara meluas dalam robot industri, peralatan mesin, peralatan perubatan dan banyak kelebihan lain kerana saiznya yang kecil, rintangan hentaman yang kuat, tork yang besar, ketepatan kedudukan yang tinggi, getaran kecil, dan nisbah pengurangan yang besar. Peralatan ujian, sistem penerimaan satelit dan bidang lain.
Perumahan dan roda pin sikloidal pengurang RV didorong oleh keluli pepejal, jadi ia mempunyai kapasiti galas beban yang kuat. Garis lentur pengurang harmonik boleh terus berubah bentuk untuk menghantar tork. Ini menentukan bahawa pengurang harmonik mempunyai keupayaan terhad untuk menahan tork yang besar dan beban hentaman, jadi ia biasanya digunakan di bahagian hadapan.
2
Kebaikan dan keburukan pengurang RV dan pengurang harmonik
Pengurang harmonik mempunyai struktur yang ringkas dan padat dan sesuai untuk pengecilan, aplikasi beban rendah dan sederhana.
Pengurang RV mempunyai ketegaran yang baik, rintangan hentaman yang kuat, penghantaran yang stabil dan ketepatan tinggi, dan sesuai untuk aplikasi beban sederhana dan berat. Walau bagaimanapun, pengurang RV perlu menghantar tork yang besar dan menahan kesan beban yang besar untuk memastikan jangka hayat kerja. Reka bentuk ini menggunakan struktur lebihan kedudukan yang agak kompleks, yang menjadikan proses pembuatan dan kawalan kos sukar. Tiada komponen tegasan cacat elastik di dalam pengurang RV, jadi ia boleh menahan tork tertentu. Galas pengurang RV adalah pautan yang lemah. Apabila daya dikenakan, mudah untuk melebihi had tegasan galas dan menyebabkan kehausan atau pecah galas yang tidak normal. Masalah ini lebih ketara semasa operasi berkelajuan tinggi, jadi tork terkadar pengurang RV berkurangan dengan ketara dengan kelajuan input.
3
Adakah terdapat hubungan penggantian antara pengurang?
pandangan cadangan:
Pengurang RV mempunyai kekuatan keletihan, kekakuan dan jangka hayat yang jauh lebih tinggi daripada transmisi harmonik yang biasa digunakan dalam robot, dan ketepatan tindak balas adalah stabil. Tidak seperti penghantaran harmonik, ketepatan gerakan akan berkurangan dengan ketara apabila masa penggunaan meningkat. Oleh itu, penghantaran robot berketepatan tinggi di banyak negara kebanyakannya menggunakan pengurang RV. Oleh itu, pengurang RV mempunyai kecenderungan untuk secara beransur-ansur menggantikan pengurang harmonik dalam penghantaran robot termaju.
Produk ini mempunyai hubungan penggantian pada beberapa model, tetapi jenis pengurang ini hanya boleh mencapai penggantian separa. Dalam kebanyakan kes, sukar untuk menggantikan pelbagai jenis pengurang. Sebagai contoh, dari segi nisbah kelajuan, nisbah kelajuan harmonik dan RV jauh lebih besar daripada planet, jadi medan nisbah kelajuan kecil dikuasai oleh planet. Sudah tentu, nisbah kelajuan planet boleh dibuat lebih besar, tetapi sukar untuk menggantikan harmonik dan RV. Untuk contoh lain, dari segi ketegaran, ketegaran planet dan RV adalah lebih baik daripada harmonik. Di bawah keadaan penggunaan yang mencerminkan ketegaran, sukar untuk harmonik berfungsi dengan baik.
Ciri pengurang harmonik ialah ia ringan dan kecil, yang sukar dicapai oleh planet dan RV dalam hal ini. Oleh itu, pelbagai jenis pengurang hanya boleh diganti dalam beberapa kes, tetapi adalah tidak realistik untuk satu produk menggantikan sepenuhnya produk lain.
Pandangan pembangkang:
Pelbagai jenis pengurang tidak boleh menggantikan satu sama lain, tetapi mempunyai hubungan yang saling melengkapi.
Kedua-dua transmisi, RV dan harmonik, adalah saling melengkapi, tetapi ia tidak menolak pembentukan persaingan tempatan dalam bidang aplikasi beban sederhana dan rendah selepas pengoptimuman reka bentuk struktur dan kejayaan proses pembuatan.
