Komposisi asas robot sendi tradisional
Robot artikulasi tradisional terutamanya terdiri daripada bahagian struktur badan, pengurang, motor servo, pengawal, dll.
Struktur badan
Badan robot industri terdiri daripada tapak berputar, lengan atas, lengan bawah dan bahagian lain, yang merupakan struktur mekanikal paling langsung di luar robot. Bahagian struktur badan robot termasuk besi tuang, keluli tuang, aluminium tuang, keluli struktur dan bahan lain.
pengurang
Pengurang digunakan untuk membawa beban setiap sendi robot. Kelajuan tinggi dan output tork rendah oleh motor melalui pengurang untuk membentuk kelajuan rendah dan tork tinggi, dengan itu meningkatkan tork output setiap paksi robot, supaya robot dapat menanggung beban yang lebih besar. Robot mempunyai keperluan tinggi pada pengurang, yang memerlukan pengurang bersaiz kecil, jisim kecil, nisbah pengurangan besar, ketepatan tinggi dan tahan hentaman.
Pada masa ini, terdapat dua jenis pengurang yang digunakan secara meluas dalam robot berbilang sendi: satu ialah pengurang RV, dan satu lagi adalah pengurang harmonik. Pengurang RV biasanya diletakkan pada beban berat seperti lengan dan bahu kerana ketegaran dan ketepatan putaran yang lebih tinggi; pengurang harmonik diletakkan pada lengan bawah dan pergelangan tangan.
sistem kawalan pemanduan
Sistem kawalan pemacu digunakan terutamanya untuk mengawal robot bergerak mengikut parameter gerakan yang ditetapkan. Ia terutamanya termasuk pemacu servo, motor servo dan pengawal.
(1) Motor servo digunakan terutamanya untuk memacu sendi robot, dan memerlukan nisbah kuasa-ke-jisim maksimum dan nisbah tork-ke-inersia, tork permulaan yang tinggi, inersia rendah, dan julat peraturan kelajuan yang luas dan licin;
(2) Pemacu servo ialah peranti yang memacu motor servo untuk bergerak. Menurut arahan pengawal, pemandu servo memberikan arus yang sepadan kepada motor servo, untuk memastikan bahawa motor servo bergerak mengikut kelajuan pergerakan, pecutan dan kedudukan operasi yang diperlukan. Pergerakan lengan mekanikal memenuhi keperluan yang ditetapkan.
(2) Pengawal boleh menetapkan parameter dalamannya secara manual untuk merealisasikan pelbagai fungsi seperti kawalan kedudukan, kawalan kelajuan dan kawalan tork robot.
Fungsi "paksi" robot bersiri enam paksi
Robot industri enam paksi tradisional umumnya mempunyai 6 darjah kebebasan, yang biasanya termasuk putaran (paksi-S), lengan bawah (paksi-L), lengan atas (paksi-U), putaran pergelangan tangan (paksi-R), hayunan pergelangan tangan ( paksi B) dan putaran pergelangan tangan. (paksi T). 6 sendi disintesis untuk merealisasikan 6 darjah pergerakan kebebasan pada akhirnya.
gambar
Satu paksi: Paksi pertama ialah bahagian yang disambungkan ke pangkalan, yang membawa berat keseluruhan robot dan putaran kiri dan kanan tapak;
Dua paksi: mengawal hayunan depan dan belakang lengan robot;
Tiga paksi: mengawal hayunan depan dan belakang lengan robot;
Empat paksi: mengawal putaran lengan robot;
Lima paksi: Kawal dan perhalusi putaran pergelangan tangan manipulator ke atas dan ke bawah, biasanya apabila produk digenggam dan produk boleh diterbalikkan;
Enam paksi: Fungsi putaran untuk bahagian penggenggam hujung untuk kedudukan yang lebih tepat pada produk.
Mengikut senario aplikasi yang berbeza, bahagian pergelangan tangan juga mempunyai kaedah reka bentuk struktur yang berbeza. B (lentur) menunjukkan struktur lentur, dan R (putaran) menunjukkan struktur berputar.
Kelebihan dan kekurangan robot bersiri enam paksi
Kelebihan
(1) Struktur padat, kawasan pemasangan kecil;
(2) Fleksibiliti yang baik, pelbagai kedudukan jangkauan tangan, dan prestasi mengelakkan halangan yang baik;
(3) Tiada sambungan bergerak, prestasi pengedap sendi adalah baik, geseran kecil, dan inersia kecil;
(4) Daya penggerak sendi adalah kecil dan penggunaan tenaga adalah rendah.
keburukan
(1) Terdapat masalah keseimbangan semasa pergerakan, dan terdapat gandingan dalam kawalan;
(2) Apabila boom dan lengan bawah diregangkan, ketegaran struktur robot adalah lemah;
(3) Terdapat titik tunggal dalam proses gerakan kawalan, dan penggunaan dan algoritma kawalan perlu dielakkan.
