Robot industri ditakrifkan mengikut ISO 8373, yang merupakan manipulator berbilang sendi atau robot berbilang darjah kebebasan untuk bidang perindustrian. Robot industri ialah peranti mesin yang melakukan kerja secara automatik, dan merupakan mesin yang merealisasikan pelbagai fungsi dengan kuasa dan keupayaan kawalannya sendiri. Ia boleh diarahkan oleh manusia atau dijalankan mengikut program yang telah diprogramkan. Robot industri moden juga boleh bertindak mengikut prinsip dan program yang dirumuskan oleh teknologi kecerdasan buatan.
--Wikipedia
01
Komposisi robot industri
Robot industri terutamanya terdiri daripada tiga bahagian asas: badan utama, sistem pemacu dan sistem kawalan.
Badan utama - iaitu pangkalan dan penggerak, termasuk lengan, pergelangan tangan dan tangan, dan beberapa robot juga mempunyai mekanisme berjalan. Kebanyakan robot industri mempunyai 3-6 darjah kebebasan bergerak, yang mana pergelangan tangan biasanya mempunyai 1-3 darjah kebebasan bergerak;
Sistem pemacu - termasuk peranti kuasa dan mekanisme penghantaran, teras adalah pengurang dan motor servo, yang digunakan untuk membuat penggerak menghasilkan tindakan yang sepadan;
Sistem kawalan - Ia menghantar isyarat arahan kepada sistem pemacu dan penggerak mengikut program input, dan mengawalnya.
02
Klasifikasi robot industri
Mengenai klasifikasi robot industri, tiada piawaian antarabangsa bersatu, yang boleh dibahagikan mengikut berat beban, mod kawalan, tahap kebebasan, struktur, medan aplikasi, dll.
03
Rantaian Industri Robot Perindustrian
Rantaian industri robot industri terutamanya terdiri daripada pengeluar bahagian robot, pengeluar badan robot, ejen, penyepadu sistem dan pengguna akhir. Ontologi ialah teras rantaian industri robot. Biasanya, syarikat Ontologi mereka bentuk Ontology, menulis perisian, membeli dan menjual kepada penyepadu sistem melalui ejen, dan penyepadu sistem secara langsung berhadapan dengan pelanggan akhir. Beberapa syarikat dan ejen Ontologi juga berfungsi sebagai penyepadu sistem.
Dari sudut pandangan serantau, Eropah dan Jepun dengan tegas menduduki dunia robot perindustrian, dan tahap robot perindustrian di Jepun dan Jerman adalah terkemuka di dunia, terutamanya kerana mereka mempunyai kelebihan penggerak pertama dan pengumpulan teknologi. Jepun mempunyai halangan teknikal yang kuat dalam penyelidikan dan pembangunan komponen utama robot industri (penurun, motor servo, dll.). Robot industri Jerman mempunyai kelebihan tertentu dalam bahan mentah, bahagian badan dan penyepaduan sistem.
Dari perspektif perusahaan, ABB, FANUC, KUKA dan YASKAWA ialah empat keluarga utama robot industri, dan mereka telah menjadi pembekal utama robot industri di dunia, menyumbang kira-kira 50 peratus bahagian pasaran.
04
Bagaimana Robot Industri Berfungsi
Cara robot berfungsi ialah isu yang lebih kompleks. Secara mudahnya, prinsip robot adalah untuk meniru pelbagai pergerakan tubuh manusia, cara berfikir, dan kebolehan mengawal dan membuat keputusan. Dari perspektif kawalan, robot boleh mencapai matlamat ini dalam empat cara berikut.
Kaedah "Pengajaran dan pembiakan": Ia mengajar manipulator cara bergerak melalui "kotak pengajaran" atau "hands-on" dua cara. Pengawal menghafal proses pengajaran, dan kemudian robot mengulangi tindakan pengajaran lagi dan lagi mengikut ingatan, seperti menyembur robot.
Mod "kawalan boleh atur cara": Kakitangan menyediakan program kawalan lebih awal mengikut tugas kerja robot dan trajektori gerakan, dan kemudian memasukkan program kawalan ke pengawal robot, memulakan program kawalan, dan robot melengkapkan tindakan langkah demi langkah mengikut kepada program tersebut. , jika tugas berubah, selagi program kawalan diubah suai atau ditulis semula, ia adalah sangat fleksibel dan mudah. Kebanyakan robot industri berfungsi dalam dua cara pertama.
Mod "Kawalan jauh": manusia menggunakan alat kawalan jauh berwayar atau tanpa wayar untuk mengawal robot untuk menyelesaikan tugas tertentu di tempat yang sukar atau berbahaya untuk dicapai oleh orang ramai. Seperti robot anti-rusuhan, robot tentera, robot yang bekerja dalam sinaran nuklear dan persekitaran yang tercemar secara kimia, dsb.
Kaedah "Kawalan Autonomi": Ia adalah kaedah kawalan yang paling maju dan kompleks dalam kawalan robot, yang memerlukan robot mempunyai keupayaan untuk mengenali persekitaran dan membuat keputusan autonomi dalam persekitaran tidak berstruktur yang kompleks, iaitu, mempunyai beberapa tingkah laku pintar manusia.
Mengambil robot berbilang sendi menegak enam paksi sebagai contoh (seperti ditunjukkan dalam rajah di bawah), melalui pengawal robot dan sistem kawalannya, ia boleh merealisasikan putaran paksi S, kecondongan lengan bawah paksi L, atas paksi U kecondongan lengan, hayunan lengan paksi-R, dan padang pergelangan tangan paksi-B Dan putaran pergelangan tangan paksi-T merealisasikan operasi dan penyelarasan enam paksi.
Jika sistem kawalan berpusat diguna pakai, prinsip kawalannya akan ditunjukkan dalam rajah di bawah:
Dan jika sistem kawalan teragih digunakan, prinsip kawalannya akan ditunjukkan dalam rajah di bawah:
05
Beberapa masalah yang dihadapi oleh pengeluar robot industri
Dengan peningkatan industri industri pembuatan industri yang berterusan dan kemunculan pelbagai teknologi baharu, pengeluar robot juga mesti mempertimbangkan keperluan pengguna akhir mereka semasa proses pengeluaran, seperti menaik taraf beberapa kilang dan barisan pengeluaran, pengeluar robot juga memerlukan Adaptasi. kepada perubahan pasaran dan membuat pelarasan yang sepadan.
